人力踩踏木轮驱动的明轮船。公元782～785年，杭州知府李皋在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮轴上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，所以称为“明轮船”或“轮船”。在19世纪以前，船舶主要靠人工摇橹和风帆推进。
1690年，法国的德尼·巴班提出用蒸汽机作动力推动船舶的想法，但当时还没有可供实用的蒸汽机，故无法实现。
1769年，法国发明家乔弗莱把蒸汽机装上了船。但所装的蒸汽机既简陋又笨重，而且带动的又是一组普通木桨，航速很慢，未能显示出机动船的优越性。未能显示出优越性。
1802年，英国人西明顿建造了蒸汽动力的“夏洛蒂·邓达斯”号明轮船。因遭到拖船业主们的强烈反对，不得不在一个月后停止航行。
1783年乔弗莱又建成了世界上最早的蒸汽轮船“波罗斯卡菲”号，但是航行30分钟后，船上蒸汽锅炉发生爆炸。
1790年美国的约翰·菲奇用蒸汽机带动桨划水，其效率极低，菲奇的发明没有受到人们的重视。
1802年，英国人威廉·西明顿采用瓦特改进的蒸汽机制造成世界上第一艘蒸汽动力明轮船“夏洛蒂·邓达斯”号，在苏格兰的福斯——克莱德运河下水，试航成功。这是一艘30英尺长的木壳船，船中央装上西明顿设计的蒸汽机，推动一个尾部明轮。轮船的出现对拖船业主们是一个打击，他们以汽轮船产生较大的波浪为由，拼命反对。第一艘汽轮船被扼杀在摇篮里。
美国的约翰·史蒂芬森于1804年建成具有世界上最早有螺旋桨的轮船。由于推动螺旋桨的蒸汽机转速太低，所以他当时认为推进器还是轮桨较好。
1807年，他建造了带轮桨的“菲尼克斯号” 轮船。“菲尼克斯号”从纽约沿海岸驶向费城进行试航，途中遇到风暴。但经过13天的航行还是平安地到达费城，这是世界上轮船首次在海上航行。
1807年，美国机械工程师富尔顿（R.Fulton，1765-1815）设计出蒸汽机带动车轮拨水的“克莱蒙特”轮船。该船性能可靠，执行了世界上最早的轮船定期航班，奠定了轮船不容摇撼的地位，因此富尔顿被称为“轮船之父”。
1829年，奥地利人约瑟夫·莱塞尔发明了可实用的船舶螺旋桨，克服了明轮推进效率低、易受风浪损坏的缺点。此后螺旋桨推进器逐渐取代了明轮。
现代轮船
1884年，英国发明家帕森斯（C.Parsons，1854-1931）设计出了以燃油为燃料的汽轮机。此后，汽轮机成为轮船的主要动力装置。
轮船的发明和不断改进，使水上运输发生了革命性的变化。第二次世界大战之后，世界海运量年平均每10年翻一番。据统计，2004年世界海上货运量达到了654200万吨。