机器人夹具应该如何走线控制？

机器人都会在本体的走线，上面预留气动走线。

常见的机器人夹具，分为几种：

1、单纯的气动控制的。例如码垛的吸盘。

这种直接连接到末端的第六轴，或者第四轴上面。气动空链接就可以了。有如果有电动，或者传感器等链接，直接引一根线，锁附到机器人本体上面，尽量不要悬空。

一定要考虑，机器人旋转对柔性电缆的折弯磨损。

这就是一个那智不二越机器人的码垛走线实际图。

基本上都不是裸露的线，因为机器人工作现场，一般都比较复杂，有粉尘，水等干扰因数。

2、如果是高端一点，例如夹具上面有伺服电机，或者是控制起来比较复杂，甚至是需要更换夹具的情况。那么需要东西比较多，基本上都是在机器人的电源柜里面，会引出来接线。

例如伺服电机的动力线，编码器线，夹具的气动线，还有以下传感器的线。

这是kuka机器人，进行焊缝打磨的一个工作站。

你看到他夹具上面，是有电机，还有激光寻位跟踪传感装置，再加上。这种就是比较复杂以下夹具。

但走线还是紧贴机器人本体。

3、接线比较少的情况，多数是桌面六轴机器人。

现在大量的机器人开发，都考虑到许多场景的应用情况。所以会预留不少的线，隐藏在机器人内部。

4、有一些情况，需要考虑抗干扰问题。对于上面这种装配，码垛，检测等等环节的机器人应用。走线，其实就遵循安全，就行了。

但是在弧焊，尤其是TIG焊接中，抗干扰问题，比较明显。由于机器人走线，焊接电源线都在一切，并且焊接电源本身就是一个频率高，电流大的设备。并且还需要针对电弧进行精确控制，所以很多时候，出现焊接问题。要看看是不是走线的干扰没有做好。