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机器人夹具应该如何走线控制?

时间:2021-11-28 14:12 点击:229 编辑:邮轮网

机器人都会在本体的走线,上面预留气动走线。

常见的机器人夹具,分为几种:

1、单纯的气动控制的。例如码垛的吸盘。

这种直接连接到末端的第六轴,或者第四轴上面。气动空链接就可以了。有如果有电动,或者传感器等链接,直接引一根线,锁附到机器人本体上面,尽量不要悬空。

一定要考虑,机器人旋转对柔性电缆的折弯磨损。

这就是一个那智不二越机器人的码垛走线实际图。

基本上都不是裸露的线,因为机器人工作现场,一般都比较复杂,有粉尘,水等干扰因数。

2、如果是高端一点,例如夹具上面有伺服电机,或者是控制起来比较复杂,甚至是需要更换夹具的情况。那么需要东西比较多,基本上都是在机器人的电源柜里面,会引出来接线。

例如伺服电机的动力线,编码器线,夹具的气动线,还有以下传感器的线。

这是kuka机器人,进行焊缝打磨的一个工作站。

你看到他夹具上面,是有电机,还有激光寻位跟踪传感装置,再加上。这种就是比较复杂以下夹具。

但走线还是紧贴机器人本体。

3、接线比较少的情况,多数是桌面六轴机器人。

现在大量的机器人开发,都考虑到许多场景的应用情况。所以会预留不少的线,隐藏在机器人内部。

4、有一些情况,需要考虑抗干扰问题。对于上面这种装配,码垛,检测等等环节的机器人应用。走线,其实就遵循安全,就行了。

但是在弧焊,尤其是TIG焊接中,抗干扰问题,比较明显。由于机器人走线,焊接电源线都在一切,并且焊接电源本身就是一个频率高,电流大的设备。并且还需要针对电弧进行精确控制,所以很多时候,出现焊接问题。要看看是不是走线的干扰没有做好。

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