兔哥回答：地球上三分之二都是水，其中的海洋更是连接各大洲，海洋为人类提供了全球通达的水路交通，你有一艘船就可以周游世界，前提是你的船要适合远航，海洋也是有脾气的，当然海洋也有规矩，这个规矩最早是《公海公约》，1958年签订的一个国际法则。1982年联合国牵头完善了《公海公约》签订了《联合国海洋法公约》。按照这两部国际性法律法规对公海的定义，公海就是一个国家的领海、内水、群岛水域以及专属经济区以外的全部水域，通俗点说，公海就是大伙的，不是某一个国家的，既然是大伙的，都有权力航行通过，而通过的包括军舰，因为军舰首先它是船。
军舰和民船的区别，首先，军舰也是船，区别是军舰有武器，但在海洋法公约里军舰和民船是一样的待遇，1958年的《公海公约》规定了公海水域的四大自由：1）航行自由、捕鱼自由、铺设海底电缆和管道的自由、飞越自由。这些自由并没有专门指出军舰禁止通行，也做不到，公海属于国家领海之外的共用水域，也没人去管。1982年《联合国海洋法公约》在四大自由的基础上又增加了两大自由，1）建造国际法所容许的人工岛屿和其他设施自由，2）科学研究自由。在公海上举行军事演习也算是一个科学研究吧。
国际公海条约中并没有说明公海的用途是和平使用，因此，公海军演就是一个很普遍的行为，虽然不会侵犯它国领海，但也会对海洋环境造成影响，更何况水是流动的。军舰只要不进入它国领海就不属于入侵行为。领海是距离海岸线一定的距离范围，根据海洋公约的规定，任何国家都有权确定领海宽度，但最大不应超过12海里，不过目前的标准并不一致，从3海里～200多海里不等，国际惯例为12海里。通常这个距离范围内的水域、空域、海底都属于领土范畴，如果不经允许进入这个距离内就是侵略性质了。有的国家的岛屿之间也有是公海的，比如，日本的大隅海峡等五个海峡都很窄，日本当时为了方便美国军舰航行，故意留下一条国际公海通道，结果就成了国际通道了。
很多事情是不好控制的，比如，按照国际海洋公约规定，任何国家的船舶都有权以无害通过的方式进入领海航行，也就是说，领海是允许军舰进入航行的，所谓无害通过对军舰而言，是指军舰不能启动火控雷达，舰载机不能起飞，舰炮什么的别乱动，瞄瞄着瞄瞄那的，很容易挨揍。但很多国家都规定任何船舶不经同意不得进入领海，否则就是入侵。通过上面可以看出来，除了国际惯例的12海里领海军舰进入受限制，其它水域基本都是无害通过，而超过200海里专属经济区后基本就是公海水域，军舰可以自由航行，甚至是搞军演。除了领海有非法入侵一说，其它水域基本都是允许军舰通过的，不能定义为入侵。当然，入侵不入侵还要看看在谁家门口，没点劲头的，入侵你了又能如何，也只能是睁一眼闭一眼就当没看见，更何况国际海洋公约也没有说明白。索马里弱吧，它的领海是200海里，为什么那么多海盗，人家是在自家领海内“执法”呢，哈哈哈！
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